Generał ks. Stanisław Brzóska (1834 – 1865) to jeden z najbardziej znanych bohaterów powstania styczniowego. Działał on w okolicach Sokołowa Podlaskiego, gdzie bardzo długo prowadził walkę zbrojną z zaborcą. Pojmany wraz ze swoim adiutantem Franciszkiem Wilczyńskim został uwięziony i skazany na karę śmierci. Obaj zostali straceni na sokołowskim rynku.
Być może pomysłodawcą powstania pomnika w Sokołowie był Henryk Wierciński, znany na Lubelszczyźnie działacz i publicysta, sędzia, niegdyś uczestnik walk 1863 r. Zainteresowany tą ideą był również ks. bp Henryk Przeździecki – ordynariusz podlaski, który zapoczątkował pierwszą ofiarę na ten cel, będąc z duszpasterską wizytą w Sokołowie w 1919 r. Wśród propagatorów znaleźli się też dwaj ludzie blisko związani z księdzem: Stanisław Brzóska z Warszawy, bratanek księdza, referent w Ministerstwie Rolnictwa oraz Ludwik Enckajt (Enchajt) z Łęcznej, brat cioteczny ks. Stanisława i współtowarzysz walk w 1863 r. Pomysł propagowano w prasie i innych drukach. Do konkretnego działania przystąpiono dopiero w 1922 r., kiedy Koło Starszych Harcerzy wystosowało apel do władz miejskich Sokołowa, by pomnik ów zrealizować na tzw. Dużym Rynku – miejscu stracenia ks. Brzóski. Rada miejska pomysł zaakceptowała i wkrótce powołano Komitet Budowy Pomnika. W skład komitetu weszli: ks. Antoni Święcicki, ze strony harcerzy – Wacław Leszczyński (junior), radni – Stanisław Miłobędzki, Kacper Olucha, burmistrz Bernard Dąbrowski (później za niego Franciszek Raciborski) i Józef Budzyński. Od 19 maja 1922 r. komitet poszerzono o dziekana ks. kanonika Stanisława Retke, posła Juliana Szymborskiego, Jana Pędicha, Władysława Szczygielskiego i Ludwika Malinowskiego. Prezesem został Pędich, prezesem honorowym ks. bp Przeździecki. Komitet działał prężnie promując pomysł budowy i zbierając na ten cel środki finansowe. W 1923 r. można już było podjąć pierwsze prace.
Projekt i model pomnika wykonał artysta rzeźbiarz Aleksander Veith mieszkający w Warszawie. Kupiono potężne głazy narzutowe od rolników wsi Jabłonna oraz Toczyski i rozpoczęto ich obróbkę. Pomnik wykonany przez firmę kamieniarską Józefa Płoskonko z Siedlec stanął na rynku miasteczka 1 października 1924 r. Między brązowymi ornamentami umieszczono napis wykuty w pomniku: Powstańcom 1863 r.: księdzu St. Brzósce, Fr. Wilczyńskiemu straconym na tem miejscu dn. 23 maja 1865 roku przez Moskali i poległych na Podlasiu. Rodacy w 1924 r. Uroczyste odsłonięcie pomnika nastąpiło 23 maja 1925 r. Mszę świętą odprawiał bp Przeździecki. W uroczystościach brało udział 12 uczestników powstania, a wśród nich towarzysze Brzóski. Decyzją władz państwowych wszyscy oni otrzymali stopnie podporucznika.
Podczas II wojny światowej, w pierwszych miesiącach 1940 r., Niemcy odarli pomnik Brzóski z najcenniejszych elementów: orła i wieńca. Wywieźli je następnie z Sokołowa oraz przetopili na amunicję i broń. W latach 1953 – 1954 ufundowano tablicę z brązu, umieszczając ją u stóp pomnika, której treść nawiązywała do 90. rocznicy powstania styczniowego i 10. rocznicy Ludowego Wojska Polskiego. Po 30 latach podjęto inicjatywę przywrócenia pomnikowi dawnej świetności. Powołano Komitet Rewaloryzacji Pomnika ks. Stanisława Brzóski, w prace którego zaangażowało się wiele osób. Przewodniczącym został Roman Przesmycki, wiceprzewodniczącymi: Witold Grądzki i Wiesław Pec. Podczas obchodów Dni Sokołowa w dniach 23 – 28 maja 1983 r. zorganizowano sesję Sokołów w okresie Powstania Styczniowego, na której zaapelowano o fundusze na rewaloryzację pomnika. Już jesienią tego roku gotowy był gipsowy odlew rzeźby orła, wykonany przez artystę rzeźbiarza Ryszarda Kozłowskiego z Warszawy. Odlewu dokonała Spółdzielnia Pracy Przemysłu Artystycznego Brąz Dekoracyjny w Warszawie. W połowie maja 1984 r. orła przytwierdzono do pomnika, a 23 maja dokonano uroczystego odsłonięcia. Wieniec laurowy oraz pamiątkową tablicę dodano w następnym roku, kiedy zbiegły się dwie rocznice: 120. – śmierci księdza Brzóski i 60. – odsłonięcia pomnika. W 1993 r. Szkoła Podstawowa nr 4 w Sokołowie Podlaskim otrzymała imię ks. gen. Stanisława Brzóski.