Sokołów Podlaski to najstarsze miasto na historycznym Podlasiu z długą i ciekawą historią. Prawa miejskie na prawie niemieckim średzkim miasto Sokołów Podlaski otrzymało 20 kwietnia 1424 r. z rąk Witolda – Wielkiego Księcia Litewskiego.
O ich przyznanie wystarał się Mikołaj Sepieński, zaufany sekretarz, dyplomata i doradca księcia. Wcześniej, bo w 1415 r., ufundował jako pierwszy sokołowską świątynię katolicką. Na początku XVI w. miasto przeszło w ręce możnego rodu Kiszków, w XVII w. było w posiadaniu Radziwiłłów, a od 1664 r. we władaniu rodu Krasińskich. Zmieniło się jego oblicze gospodarcze, społeczne i wyznaniowe. Zamieszkiwali je Polacy, Rusini i Żydzi. Funkcjonował kościół, cerkiew (prawosławna, następnie unicka) i synagoga. W 1569 r. miasto wraz z województwem podlaskim przeszło z Litwy do Korony w ramach Rzeczpospolitej Obojga Narodów.
W XVIII w. wśród kolejnych właścicieli odnajdujemy Tadeusza Lipskiego oraz ród Ogińskich – Ignacego, Andrzeja i Michała Kleofasa. Przez Sokołów przebiegał wtedy jeden z ważniejszych ówczesnych traktów komunikacyjnych z Warszawy do Wilna, zwany Wielkim Gościńcem Litewskim. Od 1767 r. funkcjonowała tu jedna ze stacji pocztowych obsługująca ten szlak. Ignacy Ogiński uzyskał w 1761 r. przywilej królewski wyznaczający dni targowe i jarmarki. Z kolei Michał Kleofas, m.in. słynny kompozytor (twórca poloneza Pożegnanie ojczyzny), podjął próbę rozwoju miasta poprzez założenie manufaktury tkackiej, osadzając w nim robotników z francuskiego miasta Montbeillard. Gościł też w swoim dworze na Przeździatce króla Stanisława Augusta Poniatowskiego, wracającego z sejmu w Grodnie w 1793 r. Warto przy tym dodać, że innym władcą, który wcześniej przebywał w Sokołowie w 1581 r., był Stefan Batory.
W wyniku utraty niepodległości miasto zmieniało przynależność terytorialną. Wchodziło w 
skład Austrii (1795 – 1809), Księstwa Warszawskiego (1809 – 1815), następnie zostało włączone do terytorium Królestwa Polskiego podległego Rosji. W zaborze rosyjskim funkcjonowało do początków I wojny światowej. Zmieniało w tym czasie kolejnych właścicieli i przechodziło następne przekształcenia. Sokołów stał się własnością rodziny Kobylińskich (Karola, następnie Seweryna). Z kolei Seweryn Kobyliński sprzedał go w listopadzie 1843 r. Elżbiecie Hirschman. Z jej osobą wiąże się powstanie cukrowni, będącej czynnikiem rozwoju i początkiem uprzemysłowienia.
Podczas zrywów narodowowyzwoleńczych mieszkańcy miasta brali udział w walkach o niepodległość. Szczególnym okresem dziejowym było powstanie styczniowe oraz egzekucja wykonana przez rosyjskich zaborców na ks. Stanisławie Brzósce i jego adiutancie Franciszku Wilczyńskim na sokołowskim rynku 23 maja 1865 r. Od tego tragicznego momentu ks. Brzóska i tradycje powstańcze szczególnie trwale wrosły w świadomość i historię Sokołowa.
Bardzo ważną datą dla miasta jest rok 1867. Z jego początkiem Sokołów przeszedł na własność państwa oraz stał się siedzibą nowo utworzonego powiatu sokołowskiego. Istotnym momentem z gospodarczego punktu widzenia było doprowadzenie linii kolejowej w 1887 r. i połączenie z siecią dróg żelaznych reszty kraju.
Podczas I wojny światowej miasto ucierpiało na skutek rabunkowej polityki władz rosyjskich (1914 – 1915) i niemieckich (1915 – 1918). W sierpniu 1920 r. zajęte zostało przez bolszewików, po czym odzyskane 19 sierpnia tego roku przez oddziały polskie.
W okresie II Rzeczypospolitej znaczącym wydarzeniem stało się przybycie księży salezjanów w 1925 r., przejęcie przez nich miejscowego gimnazjum i budowa kościoła. Sokołów znany był szeroko w kręgach ludności żydowskiej z racji działalności jednego z najwybitniejszych cadyków – Izaaka Zeliga Morgensterna.
Tragiczne lata II wojny światowej przyniosły największe cierpienia ludności i zniszczenia
wojenne. We wrześniu 1939 r. do Sokołowa wkraczali Niemcy, potem wojska sowieckie, następnie 8 października ponownie wojska niemieckie. Pod ich okupacją miasto znajdowało się do sierpnia 1944 r. Walkę z okupantem podjęły konspiracyjne organizacje niepodległościowe na czele ze Związkiem Walki Zbrojnej – Armią Krajową. W ramach jej struktur sokołowskich działał obwód o kryptonimach ,,Sęp-Proso’’. Jednym z najbardziej znanych konspiratorów stał się Henryk Oleksiak ,,Wichura’’, poległy w 1943 r. pod Paulinowem. Okupant niemiecki dokonał także jesienią 1942 r. ludobójstwa ludności żydowskiej.
9 sierpnia 1944 r. do miasta wkroczyły wojska sowieckie, wcześniej (w nocy z 26 na 27 lipca) bombardowanego przez lotnictwo. Na skutek sowieckiego nalotu spłonął m.in. kościół pw. św. Michała Archanioła. Z narzuconą przez obce wojska władzą komunistyczną walkę podjęli Żołnierze Niezłomni. Na Ziemi Sokołowskiej walczyła aż do początku lat 50-ych słynna 6 Wileńska Brygada AK.
W trudnym okresie powojennym następowała odbudowa ze zniszczeń wojennych. W 1951 r. ponownie została uruchomiona cukrownia, odbudowano kościół, a w latach 70-ych powstały nowoczesne zakłady mięsne. Po przemianach w 1989 r. Sokołów Podlaski, podobnie jak inne miasta wolnej Polski, wkroczył na drogę samorządności. Decentralizacja państwa oddała wiele spraw w ręce lokalnych samorządów. Miasto zmieniło się pod względem gospodarczym i społecznym. Zmieniali się także jego mieszkańcy, ich troski, problemy i radości. Sokołowianie pamiętają o historii swojego miasta oraz starają się wkładać wysiłek w jego rozwój.