Sokołów Podlaski jest najstarszym miastem na historycznym Podlasiu. Wielki książę Witold, zwący się Aleksander w przywileju po łacinie pisanym w Grodnie dnia 20 kwietnia 1424 roku, wyraża:
biorąc pod uwagę i oceniając wierne i ciągłe usługi, wielce nam miłego Mikołaja Sepieńskiego, sekretarza naszego, nadajemy mu i prawym jego potomkom, miasto nasze ze wsiami: Kupientyn i Rogów w ziemi drohickiej ze wszelkimi dochodami i użytkami na wieczne czasy. Uwalniamy oraz mieszkańców miasta i wsi do niego należących, od wszelkich robocizn, od budowy i naprawy zamków naszych, od danin, opłat, podatków, oprócz 2 groszy, które włościanie wzmiankowanych wsi z łanu, po upływie lat wolnych im nadanych płacić nam mają na św. Marcin. Z powodu takowej darowizny, tenże Sepieński i jego potomkowie, stawić się obowiązani będą na każdą wyprawę wojenną. Mieszczan i włościan rodu polskiego lub niemieckiego, przenosimy z prawa polskiego lub ruskiego na niemieckie zwane średzkim; Rusinów zaś przy ich prawach zostawiamy.
Właścicielem Sokołowa był Mikołaj Sepieński (dawniej błędnie odczytywany jako Depieński) z Sepna, Mikołaj Sepieński herbu Nowina, wywodził się ze średniozamożnej szlachty wielkopolskiej, osiadłej w powiecie kościańskim, której rodową dziedziną było Sepno nad rzeką Obrą. W źródłach historycznych pojawił się po raz pierwszy w 1404 r., jako świadek w dokumencie starosty generalnego Wielkopolski Tomka z Pakości. Później jeszcze kilkakrotnie świadkował z tego terenu. W 1408 r. wymieniony był wśród sześciu członków sądu kościańskiego. Mikołaj – postać wybitna- był zaufanym doradcą, sekretarzem i dyplomatą Witolda. Brał udział w przygotowaniach do unii horodelskiej zawartej miedzy Polską a Litwą 2 października 1413 roku. Posłował do Krzyżaków, Rzymu, elektorów niemieckich, brał udział w poselstwie Witolda i Jagiełły na sobór w Konstancji, prowadził liczne negocjacje i układy w imieniu Witolda. W 1419 r. jeździł z jego polecenia do Moskwy, w tym samym roku brał też udział obok posłów polskich w wyprawie do Zygmunta Luksemburskiego. Starał się też o koronę swojemu mocodawcy. Zmarł ok. 1432 roku.
Mikołaj Sepieński otrzymał Sokołów około 1415 roku bowiem już 12 maja 1415 roku ufundował tu kościół katolicki i wtedy po raz pierwszy Sokołów został nazwany miastem oppidum. Jak stwierdzono wyżej miasto zostało lokowane na prawie średzkim, które było rzadko stosowaną odmianą prawa na Podlasiu (przeważnie stosowano prawo magdeburskie lub chełmińskie). Wybór prawa średzkiego dla Sokołowa wiązał się najpewniej z doświadczeniem i wiedzą na jego temat, wyniesionymi przez Mikołaja Sepieńskiego z rodzinnej Wielkopolski, gdzie ta odmiana prawa niemieckiego stosowana była powszechnie. Sporą znajomość różnych rodzajów prawa niemieckiego i formularzy dokumentów lokacyjnych osiągnął zapewne Mikołaj Sepieński w czasie pełnienia obowiązków starosty łukowskiego. Niewykluczone też, że o typie prawa zadecydowała konsultacja właściciela miasta z wójtem i nowo przybyłymi osadnikami, pragnącymi regulacji wewnętrznego życia miasta według znanych już sobie wcześniej przepisów prawnych.
Pierwszym znanym wójtem Sokołowa był Stanisław z Przywózek. Wyposażenie wójtowskie składało się z placu domowego, ogrodu i 7 włók gruntu (wolnego od czynszu). Obejmowało też położony w pobliżu miasta staw wraz z możliwością budowy nad nim młyna. Duże dochody przynosił wójtowi sokołowskiemu udział w świadczeniach mieszkańców na rzecz właściciela miasta. Za swoją działalność sądowo – administracyjną otrzymywał on 1/3 nałożonych kar, szóstą część podatku targowego i kamień łoju z każdej jatki. Prócz tego miał prawo do warzenia piwa na własny użytek oraz do polowania na drobną zwierzynę i ptactwo w dobrach pańskich przy użyciu ptaków drapieżnych i psów myśliwskich.